Setiap yantra itu mempunyai tujuan yang berbeza-beza. Sesetengah yantra itu dipuja di kuil-kuil, manakala sesetengah lagi dipuja di rumah-rumah. Sesetengah yantra pula dipakai pada badan pemegangnya (selalunya berbentuk empat persegi atau berbentuk tiga segi). Ia dipakai di leher, tangan atau dipakai pada badan atau di tempat lain.
Mengikut cara penggunaannya, yantra jenis ini dibahagikan kepada tujuh bahagian:
- Śarira, terdapat tujuk cakra pada tubuh yang digerakkan oleh Kundalini. Terdapat tujuh yantra pula untuk setiap cakra dan yantra-yantra ini dipakai dengan sebaiknya. Yantra-yantra ini memberikan kesan kepada bahagian-bahagian tubuh tertentu. Oleh itu, ia digelar sebagai Śarira Yantra.
- Dharana, ia dipakai di tubuh untuk sebab-sebab tertentu.
- Asana, ia diselit di bawah tikar semasa Sadhana. Yantra sebegini juga disimpan di kuil, di tapak bangunan atau di tapak rumah-rumah.
- Mandala, biasanya para sadhaka akan duduk dalam bentuk yantra ini yang dilukis di lantai. Sembilan orang akan terlibat dalam upcara. Seorang di tengah, empat orang di empat penjuru mata angin dan yang lain-lain akan membaca mantra.
- Puja, jenis yantra ini dipasang sama ada dalam kuil atau di rumah orang perseorangan semasa upacara pemujaan dijalankan. Yantra jenis ini boleh digunakan untuk pemujaan dewata yang pelbagai atau untuk pemujaan planet-planet dalam sistem solar kita.
- Chhatar, jenis yantra ini disimpan dalam saku atau di bawah serban atau topi. Ia tidak diikat pada badan.
- Darśana, jenis yantra ini jika dilihat akan memberikan restu kepada sadhaka atau barangsiapa yang memerhatikannya. Yantra begini memurnikan dan memberikan tuah kepada tempat ia dipasang. Contoh tempat ia dipasang adalah seperti di kuil seperti di Jagannath Puri di mana Yantra Isairon dipasang. Begitu juga dengan di Srinatha Dvara di mana Yantra Sudarsana dipasang di situ.
