Perkataan tantra ini muncul dalam sloka Ṛgveda seperti dalam 10.71 dengan maksud, "tenun". Selain itu, ia turut ditemui dalam sastra-sastra zaman Veda yang lain seperti dalam bahagian 10.7.42 dari Atharvaveda dan Brahmana-Brahmana lain.
Dalam sastra-sastra selepas zaman Veda pula, maksud konteks bagi tantra ini menjadi, "bahagian asas, titik utama, contoh, rangka kerja dan ciri-ciri" pula. Dalam smṛti-smṛti dan itihasa pula, tantra membawa maksud, "ajaran, peraturan, teori, cara, kaedah atau bab" dan perkataan ini muncul sama ada dalam bentuk perkataan yang berasingan atau sebagai kata imbuhan biasa, contohnya seperti atma-tantra yang bermaksud doktrin atau Teori Atman atau Teori Batin.
Istilah "tantra' selepas kira-kira 500 SM digunakan dalam ajaran Buddha, Brahmana dan Jain berubah menjadi kategori bibliografi. Perkataan itu berubah menjadi sutra yang bermaksud dijahit bersama yang menjadi cerminan kepada perkataan tantra yang bermaksud ditenun bersama. Dalam ajaran Buddha, sastera agama kadang-kadang disebut sebagai tantra selain daripada sutra. Contohnya seperti Vairocabhisambodhi-tantra turut disebut sebagai Vairocabhisambodhi-sutra.
Makna kontekstual perkataan ini tantra ini berubah-ubah mengikut kepelbagaian jenis sastra Hindu yang terdapat di pelbagai rantau di benua kecil India serta Himalaya.
