Asana bermaksud sikap duduk pada ketika menjalani yoga. Kitab Yogasutra tidak mewajibkan sikap atau gaya duduk tertentu. Sebaliknya terserah kepada siswa untuk memilih gaya duduk yang disenangi dan tenang asalkan boleh menguatkan penumpuan dan fikiran pun boleh tenang tanpa gangguan sakit, kebas atau lenguh sekiranya memaksa diri mengikut gaya duduk tertentu.
Gaya duduk yang dipilih mesti boleh membuat kita tahan untuk duduk lama dan mampu mengendalikan rupakara saraf sehingga terhindar dari goncangan-goncangan fikiran. Sikap duduk biasa yang tenang contohnya seperti:
- Śīlāsana, bersila untuk lelaki.
- Vajrāsana, bersimpuh untuk wanita dengan punggung lurus, tangan atas kedua-dua paha serta tapak tangan menghadap ke langit.
