Ayurveda adalah sejenis upaveda atau "ilmu bantu" dalam tradisi veda. Terbitannya ditemui dalam Atharvaveda yang mempunyai 114 seloka serta mantra untuk perawatan penyakit. Terdapat banyak lagenda mengenai kemunculan ilmu ini, contohnya ia diceriterakan diwahyukan kepada Dhanvatari (Divodasa) dari Brahma. Amalan-amalan ayurveda termasuklah penggunaan herba-herba, mineral galian dan rasa sastra (tambahan besi), candu dan mengurapi diri dengan minyak-minyak.
Ayurveda muncul semenjak zaman pra-sejarah lagi. Sesetengah konsepnya ditemui sejak zaman Tamadun Lembah Sindhu dan lebih awal lagi. Ilmu ini berkembang pesat semasa zaman Veda. Kemudian, sistem-sistem bukan Veda seperti Buddhisme dan Jainisme pun turut dijalinkan ke dalam sistem ini.
Keseimbangan sering diutamakan. Menekan tuntutan alam dianggap sebagai tidak sihat dan boleh menyebabkan penyakit. Ilmu ini mengenalpasti tiga unsur asas atau dosa, disebut sebagai vata, pitta dan kapha. Ia menjelaskan bahawa keseimbangan dosa memberi kesan positif terhadap kesihatan. Sebaliknya ketidakseimbangan dosa menyebabkan timbul penyakit.
Ayurveda mempunyai lapan komponen kitab utama, yang diterbitkan dari sastera Sanskrit klasik. Sesetengah teks ayurveda yang tertua dikenalpasti adalah seperti Suśrutha Saṃhitā dan Charaka Saṃhitā, serta berbahasa Sanskrit. Menjelang zaman pertengahan, pengamal disiplin ilmu ini sudah pun memperkembang pelbagai jenis ilmu penyediaan ubat (farmakologi) dan prosedur-prosedur pembedahan.
