Mudra bermaksud mohor atau ungkapan menggunakan tangan dalam bahasa Sanskrit. Ia terkenal dalam kebudayaan Hindu dan dalam perubatan dari benua kecil India. Dalam bahasa Tibet, ia disebut sebagai chakgya.
Walaupun sesetengah mudra itu melibatkan keseluruhan tubuh, namun kebanyakan mudra hanya melibatkan tangan dan jari-jemari. Sesuatu mudra itu adalah bentuk ungkapan rohaniah dan menjadi lambang mohor tenaga yang memberikan kebenaran kepada sesuatu perkara itu dijalankan.
Dalam Hatha Yoga, mudra digunakan bersama dengan pranayama. Umumnya, mudra dijalankan dalam kedudukan duduk bagi merangsang bahagian-bahagian badan sambil melibatkan pernafasan dan untuk memberikan kesan kepada peredaran prana, bindu (tenaga batin lelaki), bodhicitta, amrta atau kesedaran dalam badan. Gerakan mudra dalam Hatha Yoga tidak seperti gerakan mudra dalam amalan Tantri yang lebih tua. Ia hanya melibatkan gerakan luaran sahaja, melibatkan dinding pelvis, lelangit, tekak, mata, lidah, alat sulit, dubur dan lain-lain anggota badan. Contoh kepada gerakan ini adalah seperti Mula Bandha, Mahamudra (Hatha Yoga), Viparita Karani, Khechari Mudra dan Shambavi. Jumlah mudra akan brtambah dari tiga dalam Amrtasiddhi kepada 25 dalam Gheranda Samhita. Set pernafasan jumlah 10 juga meningkat dalam Hatha Yoga Pradipika.
