Samadhi adalah tingkatan tertinggi sekali dari Astangga-yoga, yang dibahagikan dalam dua keadaan iaitu
- Samprajñatta-samadhi atau Sabija-samadhi, keadaan ketika yogin masih mempunyai kesadaran.
- Asamprajñata-samadhi atau Nirbija-samadhi, keadaan ketika yogin sudah tidak sedar akan diri dan lingkungannya, karena batinnya penuh diresapi oleh kebahagiaan tiada tara, diresapi oleh cinta kasih Sang Hyang Widhi.
Baik dalam keadaan Sabija-samadhi mahupun Nirbija-samadhi, seorang yogin merasa sangat berbahagia, sentosa, sangat puas hati, tidak cemas, tidak merasa memiliki sesuatu pun, tidak mempunyai keinginan nafsu, fikiran yang tidak tercela, bebas dari "catur kalpana" iaitu, tahu, mengetahui, diketahui dan pengetahuan. Yogin tidak lalai, tidak ada ke-"aku"-an, tenang, tenteram dan damai.
Samadhi adalah pintu gerbang menuju mokṣa, kerana unsur-unsur mokṣa sudah dirasakan oleh seorang yogin. samadhi yang dapat dipertahankan terus-menerus keberadaannya, akan sangat memudahkan pencapaian mokṣa.
Katha Upanisad 2.3.1. berbunyi:
Yada pancavatisthante, jnanani manasa saha, buddhis ca na vicestati, tam ahuh paramam gatim.
Ertinya:
Tatkala pancaindera dan fikiran berhenti dari kegiatannya dan buddhi sendiri kukuh dalam kesucian, inilah dia keadaan manusia yang tertinggi.
