Maharesi Patanjali merupakan pelopor ajaran Yoga. Yoga pula adalah sebahagian daripada falsafah Hindu, Saddarśana. Tulisan beliau berjudul Yogasutra terdiri daripada empat bahagian:
- Samadhipada, mengenai sifat, tujuan dan bentuk ajaran yoga yang menjelaskan mengenai perubahan fikiran ketika menjalani yoga.
- Sadhanapada, tahap-tahap perlaksanaan yoga, cara mencapai samadhi dan pahala yang akan dikumpulkan oleh mereka yang telah mencapai samadhi.
- Vibhutipada, hal-hal kerohanian, dan kekuatan rohani yang diterima oleh para yogi.
- Kaivalyapada, mengenai alam kelepasan dan keadaan jiwa yang telah dapat mengatasi keterikatan dan keduniaan.
Tujuan yang ingin dicapai menerusi perlaksanaan yoga ini adalah untuk mencapai mokṣa menerusi kesedaran yang disebut sebagai, Vivekajñāna atau pengetahuan mengenai pembezaan yang benar dan yang salah mengikut tradisi kehinduan.
Seperti yang dihuraikan oleh Jñāna Marga, bolehlah dikatakan bahawa Jñāna Marga adalah dasar yang paling asas untuk Yoga Marga, kerana untuk mencapai kesedaran Vivekajñāna, para siswa itu perlu mempelajari:
- Veda-veda suci.
- Upaniṣad-upaniṣad.
- Smṛti.
- Itihasa
- Purāṇa.
Maharesi Patanjali menegaskan bahawa kelepasan dari ikatan duniawi itu boleh dicapai melalui pengetahuan secara langsung terhadap perbezaan jivatman dengan hal-hal yang bersifat jasmani seperti tubuh, fikiran dan sikap keakuan. Kemudian, mewujudkannya menerusi kendalian fungsi indriya, kendalian fikiran dan kendalian aku (ego).
Tahap-Tahap Yoga
Yoga dilaksanakan melalui lapan tahap atau Aṣtangga Yoga iaitu:
